Не сталкивалась.
Точнее сталкивалась но в более младшем возрасте, сильно до школы дети (двойняшки) на прогулке бежали быстро в разные стороны и далеко убегали. Боролась с этим так - по улице ходили ТОЛЬКО ЗА РУКУ. Если руку вырывали, догоняла, брала за руку и ни куда не двигалась, пока ребенок не успокаивался и не шел рядом.
Гуляли ТОЛЬКО на огороженных площадках, БЕЗ ДРУГИХ детей. Что бы все было видно.
Всю прогулку не спускала глаз. Никогда ни с кем не разговаривала, что бы не потерять.
Долго ездили в каляске в привязанном виде.
Но у Вас другой случай. Ребенок уже большой. В коляску не привяжешь.
Наверное можно попытаться ходить с ним туда, куда ему хочется, что бы удовлетворить эту потребность. Т.е. дать ему возможность исследовать вожделенные лестницы, но вместе с Вами????
И прямло с утра договаритваться, куда непременно надо сходить в интересное для него место?????
Но все остальное время, например, вести за руку....